構造形式：

關節型機器人碼垛機

自 由 度：

4

驅動方式：

AC伺服方式

最大動作范圍
（弧度）：

J1 第一軸

±3.14 rad

J2 第二軸

+1.65～ - 0.71 rad

J3 第三軸

+0.30～ - 2.04 rad

J4 第四軸

±6.28 rad

搬運速度：

130 kg

1500 循環/小時

60 kg

1800 循環/小時

最大可搬運重量：

130 kg

容許瞬間慣性力矩：

50 kg?m2

碼垛參數：

1100X1100mm□的托盤

堆積高度可達2787mm

1200X1200mm□的托盤

堆積高度可達2763mm

1600X1600mm□的托盤

堆積高度可達2212mm

位置精度誤差：

±0.3mm

環境溫度：

0～45°C

環境濕度：

20～85%RH （不得結露）

振動值：

0.5G以下

安裝方式：

地面安裝

其他配置：

控制器及各部之間連接電纜，中英文說明書，彩色中文示教盒，相應的碼垛應用軟件，Software PLC （可實現PLC編程），終端夾具，視覺識別系統

1[rad]=180/π[°]　1[N?m]=1/9.8[kgf?m]
(*1) 隨手腕負載質量而變化；
(*2) 請注意手腕容許慣性力矩隨手腕負載條件不同而變化；